吴起是战国时期卫国左氏人。吴起是军事家、政治家、改革家，兵家代表人物，吴起一生历仕鲁、魏、楚三国，通晓兵家、法家、儒家三家思想，在内政及军事上都有极高的成就。在魏国，他指挥魏军屡次击败秦国。在楚国时，吴起被任命为令尹，辅佐楚悼王进行变法。前381年，楚悼王逝世后，吴起惨遭杀害。
公元前412年，齐宣公发兵攻打鲁国，鲁穆公任命吴起为将，大败齐军。公元前409年，魏文侯任命吴起为主将，攻克秦国河西地区的临晋、元里，并筑城。吴起在担任西河郡守期间，向子夏学习儒家思想，并创立了武卒制。后来，吴起受奸臣诋毁，被迫逃到楚国。楚悼王任命吴起为令尹，在楚国国内进行改革，即吴起变法。吴起变法招致楚国贵族的怨恨，楚悼王去世后，贵族发动兵变，将吴起射杀在楚悼王遗体前。
在楚国时，作为令尹的吴起全力辅佐楚悼王进行变法，增强国力，扩展了楚国的疆域。
吴起著作有《吴子兵法》，传于世，与兵圣孙武并称“孙吴”。在《吴子兵法》中，吴起主张把政治和军事结合起来，对内修明文德，对外做好战备，两者必须并重，不可偏废。在政治、军事并重的前提下，吴起更重视政治教化，用道、义、礼、仁治理军队和民众。吴起还从战争起因上将战争分为义兵、强兵、刚兵、暴兵、逆兵等不同性质，主张对战争要采取慎重的态度，反对穷兵黩武。
唐肃宗时，吴起位列武成王庙内，成为武庙十哲之一。宋徽宗时，追封广宗伯，成为武庙七十二将之一。吴起一生为自己的理想而奋斗，了却君王天下事，却不能为自己赢得生前身后名，是时代的悲哀。