东汉时期被后人崇敬的伏波将军是马援。马援，字文渊，扶风郡茂陵县人。中国西汉末年至东汉初年将领，东汉开国功臣，汉明帝明德皇后之父。马援初为陇右军阀隗嚣的属下。归顺光武帝后，为刘秀的统一战争立下了赫赫战功。东汉建立后，马援仍领兵征战，西破陇羌，南征交趾，北击乌桓，累官至伏波将军，封新息侯，世称“马伏波”。
建武二十五年，马援在讨伐五溪蛮时病逝，享年六十四岁。死后受人构陷，被刘秀收回新息侯印绶。汉章帝时平反，追谥“忠成”。唐德宗时成为“武庙六十四将”之一。
马援能文，有诗《武溪深行》，据崔豹《今古注》记载，《武溪深行》是马援南征交趾时所作的。其门生爰寄生擅长吹笛，马援于是作歌，令爰寄生吹笛来应和，取名为《武溪深》。
马援祠遗址建于清代，它位于陕西咸阳市杨陵区五泉镇毕公村。祠中有很多马氏后裔缅怀先祖所立下的石碑，中国杨凌马援故里海内外联谊总会也设立在这里。